通常由30-40个关节模组构成，，可以实现类似人类的运动。。

通过AI加成，，实现强化训练，，，达到丝滑流畅的运行效果。。。

上臂关节模组采用直驱电机+谐波减速器+双编码器形式构成，
，具有非常好的位置精度
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下肢关节通常采用直驱电机+行星减速器+双编码器形式构成，
，具有高刚性高爆发的特点。。